如何自定義Smart組件遍歷空間中的物體?

我們利用RobotStudio SDK創(chuàng )建自定義Smart組件在仿真空間中指定區域內實(shí)現遍歷搜索指定特征的物體，通常是如下處理的（舉例代碼）:

即仿真空間全局搜索類(lèi)型為“Part”且以“B”開(kāi)頭的物體，其中，_container為指定區域容器，函數Contains搜索完全包含在該容器內的物體，CollisionDetector.CheckCollision搜索半包含在該容器周邊的物體（即存在干涉的物體）。

注意，這里的函數TypeDisplayName被屏蔽了，慎用，原因是其在RobotStudio中文和英文界面時(shí)表現不同，英文RobotStudio下為“Part”，中文RobotStudio下為“組”，那么就會(huì )導致誤判，所以建議用GetType().Name用來(lái)判斷。該問(wèn)題也提醒我們，開(kāi)發(fā)Smart組件時(shí)，要分別在RobotStudio中英文不同環(huán)境下做充分測試。

2. 創(chuàng )建含有輸送鏈跟蹤選項（606-1 Conveyor Tracking）的系統，若你想使用老的輸送鏈板卡（377B板卡）時(shí)，不要先勾選709-1 DeviceNet Master/Slave選項，不然向導就會(huì )提示你需要選擇跟377B板卡無(wú)關(guān)的其它選項（如下圖所示）

反之，若率先勾選606-1選項，則立馬變被動(dòng)為主動(dòng)，會(huì )提示你勾選709-1（如下圖所示）