ABB機器人外軸PID在線(xiàn)調試

第一次運行導軌或者外軸電機時(shí)，由于實(shí)際對應的負載不同，可能出現外軸抖動(dòng)情況或者運行不平穩。此時(shí)需要調節外軸的PID參數。

可以進(jìn)入示教器-配置-主題motion-Lag Control Master0中，選擇對應的外軸進(jìn)行參數調節。

一般首先調節Kv（速度增益），增加Kv可以增加伺服的剛度，過(guò)高的Kv會(huì )導致外軸抖動(dòng)。

其次調節Kp（位置增益），加大Kp會(huì )提高外軸響應性，過(guò)大的Kp容易導致震蕩。增大Ti（積分時(shí)間），可以降低超調。

此處所有值的修改，需要重啟生效。

為方便在線(xiàn)調試，可以使用以下代碼進(jìn)行在線(xiàn)pid參數調節（調節的比例是配置參數中的1-500%）。運行代碼即生效。這樣無(wú)需每次修改參數重啟。

當調試完畢，將當前的pid參數手動(dòng)寫(xiě)入配置中并重啟（例如配置中的kv為0.2，程序中使用了200%，則直接在配置中寫(xiě)入0.4）。