ABB機器人RAPID中停止指令說(shuō)明

在A(yíng)BB機器人編程中，大家常用的停止程序執行的指令為stop，不過(guò)在RAPID語(yǔ)言中還有很多中停止方式，下面將做介紹：

1.指令SystemStopAction立即停止所有任務(wù)中的所有機器人

\Stop; 類(lèi)似于通過(guò)停止按鈕實(shí)現 的正常程序停止

\StopBlock：如上所述，但要重 新啟動(dòng)，必須移動(dòng)PP

\Halt：這類(lèi)似于類(lèi)別0 停止，即 引發(fā)電動(dòng)機關(guān)閉狀態(tài)、程序執行和 所有運動(dòng)任務(wù)中機器人運動(dòng)的停止。 在重新啟動(dòng)程序執行之前，必須按 下電機啟動(dòng)按鈕

2.指令Stop當前移動(dòng)指令在機器人停止前完成。 重新啟動(dòng)將繼續程序執行

\NoRegain：重新啟動(dòng)時(shí)（比如在 點(diǎn)動(dòng)之后），機器人不會(huì )返回停止點(diǎn)

\AllMoveTasks：所有機器人都會(huì ) 停止

3.指令 StopMove 在軟停止時(shí)，當前移動(dòng)指令會(huì )立即 停止，但程序會(huì )繼續執行下一個(gè)指 令。 它經(jīng)常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks：所有機器人 都會(huì )停止

4.指令BREAK在正常程序停止時(shí)，當前移動(dòng)指令 和程序執行會(huì )立即停止。 重新啟動(dòng) 會(huì )繼續程序執行

5.指令 Exit 在正常程序停止時(shí)，當前移動(dòng)指令 和程序執行會(huì )立即停止。 停止之 后，"程序指針"必須復位為 Main

6.指令ExitCycle 當前移動(dòng)指令和程序執行會(huì )立即停 止。 "程序指針"會(huì )復位為 Main，并 且如果運行模式為連續的話(huà)，程序 將會(huì )重新啟動(dòng)

應用實(shí)例說(shuō)明：

1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

這將導致電機關(guān)閉、程序執行停止以及所有運動(dòng)任務(wù)中的機械臂移動(dòng)。必須在可重啟程序執行前，完成電機開(kāi)啟。