安川機器人配置附加軸-行走軸的具體步驟

一.行走軸配置

1進(jìn)入維護模式：點(diǎn)擊系統信息-選擇CPU重置-選擇維護模式-點(diǎn)擊復位（如下圖紅色方框所示）

2.進(jìn)入維護模式后，需要提高我們的操作權限，點(diǎn)擊系統-安全模式（圖1），在安全模式界面，把原來(lái)的操作模式改成“安全模式”（圖2）安川安全模式初始密碼一般為“16個(gè)5”，輸入完密碼后，點(diǎn)擊回車(chē)（圖3）

3.點(diǎn)擊系統-設置（圖1）在設置畫(huà)面選擇控制軸組，按選擇（圖2）光標移動(dòng)到“B2”按選擇進(jìn)入下一畫(huà)面（圖3）選擇機構類(lèi)型（根據現場(chǎng)的機器人與行走軸的方向選擇，比如，行走軸移動(dòng)方向是沿機器人基座標Y方向移動(dòng)，那就要選擇RECT-Y）（圖4）進(jìn)入下一畫(huà)面

4.選擇連接的STO，光標移動(dòng)到B1一項，點(diǎn)擊回車(chē)，進(jìn)入下一畫(huà)面（OT1，OT2看實(shí)際接線(xiàn)一般用作超線(xiàn)程用）

5.選擇軸的類(lèi)型，因為我們配置的是行走軸，所以類(lèi)型選擇齒輪齒條，點(diǎn)擊回車(chē)，進(jìn)入下一畫(huà)面

6.根據現場(chǎng)的參數來(lái)設定他的行程和減速比，回車(chē)，進(jìn)入下一畫(huà)面（圖1）選擇電機的型號-“伺服放大器-整流器-轉動(dòng)方向-最大轉速”根據現場(chǎng)和電機參數來(lái)設置，設置好后，點(diǎn)擊回車(chē)，進(jìn)入下一畫(huà)面（圖2）然后會(huì )跳出來(lái)一個(gè)對話(huà)框，詢(xún)問(wèn)我們是否修改B1控制軸組的連接，一共三次都是選擇是（圖3，圖4），然后就自動(dòng)跳轉頁(yè)面了

7.操作至這里，就代表已經(jīng)把行走軸的參數配置進(jìn)去了，這時(shí)候，系統會(huì )提示我們進(jìn)行安全單元基板FLSAH復位，點(diǎn)擊菜單左邊的文件-初始化，進(jìn)入下一畫(huà)面（圖1）光標移動(dòng)到安全單元基板FLSAH復位上，按選擇，選擇”是“（圖2）（注意下面是選擇復位，而不是清除）復位完后，就可以退出維護模式了，在在線(xiàn)模式里給他標零點(diǎn)了